ISSN 2224-087X (Друкована версія)
ISSN 2224-0888 (Online версія)

Збірник наукових праць "Електроніка та інформаційні технології"

(З 1966 року до 2010 року виходив під назвою "Теоретична електротехніка")

Свідоцтво про державну реєстрацію КВ № 17618-6468ПР від 11.02.2011 р.

Головна сторінка Пошук Правила оформлення статей English     Русский

Випуск 5

Випуск 5, Сторінки: 83-94
Моделювання процесу польоту квадрокоптера з урахуванням особливостей сенсорів
Б. Благітко, Ю. Мочульський
Наведено результати досліджень математичної моделі квадрокоптера в польоті з урахуванням особливостей сенсорів: висотоміра, 3-осьового гіроскопа, 3-осьового акселерометра, 3-осьового магнітометра. Математична модель квадрокоптера представлена системою диференційних рівнянь у формі Коші 16-го порядку. Вхідною інформацією є значення висоти польоту квадрокоптера, значення кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі. Розглянуто спосіб пропорційно-диференціального керування для стабілізації квадрокоптера в польоті та оптимального виведення квадрокоптера на заданий режим. Пропорційно-диференціальний регулятор змінює прирости сили тяги чотирьох електродвигунів-гвинтів, знак приростів та моменти часу, у які повинні відбуватися всі ці зміни. Керованість квадрокоптера в польоті перевірені на прикладі автоматичного виконання фігури простого пілотажу - горизонтальної вісімки - як з правим, так і з лівим поворотами.
PDF-версія

Головна сторінка Пошук Правила оформлення статей English     Русский

© Львівський національний університет імені Івана Франка, 2011

Розробка програмного забезпечення та підтримка - лабораторія високопродуктивних обчислювальних систем