ISSN 2224-087X (Друкована версія)
ISSN 2224-0888 (Online версія)

Збірник наукових праць "Електроніка та інформаційні технології"

(З 1966 року до 2010 року виходив під назвою "Теоретична електротехніка")

Свідоцтво про державну реєстрацію КВ № 17618-6468ПР від 11.02.2011 р.

Головна сторінка Пошук Правила оформлення статей English

Випуск 4

Випуск 4, Сторінки: 95-102
Вплив затримки в управлінні на процес польоту квадрокоптера
Б. Благітко, Ю. Мочульський
Наведено результати досліджень математичної моделі квадрокоптера з пропорційно-диференціальним керуванням в аспекті стабілізації польоту та оптимального виведення квадрокоптера на заданий режим з урахуванням властивостей електродвигунів. Математична модель квадрокоптера представлена системою диференціальних рівнянь у формі Коші 16-го порядку. Вхідною інформацією є значення висоти польоту квадрокоптера, значення кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі. Пропорційно-диференціальний регулятор реалізований на мікроконтролері й змінює силу тяги гвинтів, задаючи напруги чотирьох електродвигунів. Розглянуто тестовий приклад автоматичного виконання фігури простого пілотажу - горизонтальної вісімки (з правим та лівим поворотами). Досліджено вплив часової затримки у мікроконтролері між подачею положення квадрокоптера і видачею обчисленої напруги на траєкторію польоту.
PDF-версія

Головна сторінка Пошук Правила оформлення статей English

© Львівський національний університет імені Івана Франка, 2011

Розробка програмного забезпечення та підтримка - лабораторія високопродуктивних обчислювальних систем