ISSN 2224-087X (Друкована версія)
ISSN 2224-0888 (Online версія)

Збірник наукових праць "Електроніка та інформаційні технології"

(З 1966 року до 2010 року виходив під назвою "Теоретична електротехніка")

Свідоцтво про державну реєстрацію КВ № 17618-6468ПР від 11.02.2011 р.

Головна сторінка Пошук Правила оформлення статей English

Випуск 3

Випуск 3, Сторінки: 96-107
Математичне моделювання процесу стабілізації квадрокоптера у польоті
Б. Благітко, Ю. Мочульський
Наведено результати досліджень математичної моделі квадрокоптера у польоті з урахуванням властивостей електродвигунів. Математична модель представлена системою алгебро-диференційних рівнянь у формі Коші 12-го порядку. Вхідною інформацією є значення висоти польоту квадрокоптера, значення кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі. Розглянуто спосіб пропорційно-диференціального (ПД) керування для стабілізації квадрокоптера у польоті та оптимального виведення квадрокоптера на заданий режим. ПД-регулятор змінює прирости сили тяги чотирьох електродвигунів-гвинтів, знак приростів та моменти часу, у які повинні відбуватися всі ці зміни. Стабілізація квадрокоптера у польоті перевірена на прикладі автоматичного виконання фігури простого пілотажу, - горизонтальної вісімки -, як з правим, так і з лівим поворотами.
PDF-версія

Головна сторінка Пошук Правила оформлення статей English

© Львівський національний університет імені Івана Франка, 2011

Розробка програмного забезпечення та підтримка - лабораторія високопродуктивних обчислювальних систем